TU Ilmenau Humbold Bau

Projektdaten



Smarte Objektübernahme und -übergabe für die nutzerzentrierte mobile Assistenzrobotik


Hochschule
TU Ilmenau
Fakultät/Einrichtung
Thüringer Zentrum für Maschinenbau (ThZM)
Förderkategorie
Länder
Zeitraum
2019 - 2021
Drittmittelgeber
Thüringer Ministerium für Wirtschaft, Wissenschaft und Digitale Gesellschaft
Bewilligungssumme, Auftragssumme
391.000,00 €

Abstract:

Im Rahmen des Vorhabens sollen für die Mensch-Roboter-Kollaboration Lösungen zur Objektübergabe und -übernahme entwickelt werden, die es erlauben, dass Assistenzroboter bei ihrer Interaktion mit dem Menschen situativ und proaktiv ihre Handlungen (Bewegungspfade, Bewegungsmuster, lnteraktionsgeschwindigkeit, Greifpositionen) an den Menschen und dessen aktuelle Tätigkeiten anpassen und damit sozial akzeptabel werden. Im Rahmen des angestrebten smarten Übernahme/Übergabeszenarios bedeutet dies, dass der Assistenzroboter bei einer Objektübernahme die Haltepose und Greifposition der Hand des übergebenden am Objekt sicher erkennen und daraufhin das Objekt auf eine alternative Art und Weise sicher greifen und übernehmen kann, ohne dabei den Menschen zu gefährden (z.B. Berühren der Hand des Menschen). Im weiteren Verlauf ist das übernommene Objekt dann sicher zu einem weiteren Akteur zu transportieren und gefährdungsfrei an diesen zu übergeben. Die hierfür erforderlichen dynamischen Prozesse erfordern eine kontaktlose Überwachung und Analyse des gemeinsamen lnteraktionsraumes und des aktuellen Zustandes des Menschen. So bedarf es neben der Bewertung von Abständen, Bewegungen und Strukturen (Mensch, Roboter, Übergabeobjekt, Handposition) im lnteraktionsraum bzw. am Objekt eine daraus resultierende Bewegungsplanung sowie die Echtzeit-Reaktion des Gesamtsystems mit hoher räumlich-zeitlicher Auflösung bei geringer Latenz. Für die Mensch-Roboter- Kollaborationen ist zudem die Einhaltung der DIN EN ISO 10218 und ISO/TS 15066 zu gewährleisten.
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